其基本型式为齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。其主要特点是转速高，转动惯量小，启动和制动方便，调整(速度调整和定制摆线马达换向)灵敏度高。由于高速液压马达输出扭矩一般不大，故又称高速小扭矩液压马达。其基本型式为径向柱塞式，另外还有轴向柱塞、叶片式和齿轮式等结构型式，低速的液压马达主要特点是排量大，体积大转速低(有时摆线马达价格可每分钟几转甚至零点几转)，因此可以直接与工作机构相连；不需要减速装置，大大简化传动机构，通常低速液压马达输出扭矩较大，故又称低速大扭矩液压马达。

中间开口系统，中间开口系统的主换向阀在中间位置，通过该换向阀使液压泵卸载，液体低压返回油箱。这类系统一般以定量泵为油源；换向阀在中间位置时，能量传递以基本为零的低值开始，换向后能量上升，使压力液体进入定制摆线马达执行机构，对负载起作用；换向阀在中间位置时，内部泄漏极小。一般当达到相同的功能时，中间开式回路的能量消耗更小。中梧州定制开式系统多用于要求间歇运动或支持负载的工况类型，如不希望频繁启动和停止的原动机。该系统效率较高，需要用补油泵和冲洗阀进行补油、热交换。

沿着转子的公转方向，转子与定子连线前侧的齿腔体积变小，为排油腔，后侧的体积变大。当连接线穿过转子的两个齿根时，进油结束，出现最大的齿腔。当连接线穿过转子的两个齿顶时，排油结束，出现最小齿腔。为了保证转子的连续转动，需要有同样规则的配油机构与之配合，使连接管路前侧的齿腔始终与排油口相通，后侧与进油口相通。如上所述，配油机构由壳体和配油套组成。配油套上的12个纵向槽(x)和配油槽形成的12个间隔通过定位装置对着转子的根部和顶部，证明当出现最大和最小的空腔时，壳体的配油孔可以关闭，从而将配油套的进油槽和出油槽分开。

阀门控制系统，通过改变阀门节流口开度来控制流量，从而控制执行机构的速度。通常效率低下的原因是存在节流和溢流损失。几乎所有的机械设备都采用阀控系统。泵控系统，通过改变变量泵的排量来实现速度的无级控制，或者通过多定量泵的组合来控制流量，实现速度的有级控制。效率高的原因是没有节流或溢流损失。广泛应用于压力加工机械，胶塑机械等高功率液压装置。执行机构控制系统通过改变执行机构的可变液力马达流量，或者通过多个定量液力马达的联合工作，或者改变复合液压油缸的作用区域，来控制流量。类似泵控制系统，这种系统由于没有节流和溢流损失，所以效率很高。适用于行走机械，压力机及其他液压设备。